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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程( [* d: D. q# X/ @# Z9 d
PathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
6 C) h8 j7 h5 {0 L% Z a* a. r
2 ?1 {: [7 q+ [应用:
3 u9 i% q* g. J1 R: b 当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。
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5 h# u+ M5 Q# u: ~- [2 `3 y$ F2 N实例:
5 q& O* N" n o& M& t. V MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
7 e- m4 B( o" q/ Z' ~; O& N' ]9 y8 u: _ PathResol 150;( z7 h& Y8 q1 O& ~
- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。* f4 S5 W- O5 g' _. Q/ e
- I, @* v4 S( e
限制:
" z' x9 r; ]7 m' H1 M9 k- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
9 s8 ~) p6 c" X
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
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