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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程 ]% S8 m5 T: q$ r- B
SingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch )
$ l2 V! n3 w9 ~ T" V# N ABB机器人运动时,为了避免死机,位置点允许其方位值有些许改变,例如:在五轴零度时,ABB机器人四六轴平行。
' d- g3 {' Z; r$ X+ A
- t5 E( ^8 Z1 a[\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch )
) q t- R5 a' x( z) ~. m ABB机器人运动时,不允许位置点方位改变,是ABB机器人的默认状态。4 t% S) `2 P8 M$ L( F
' t2 J3 p# u1 N9 [! Z0 y% j( |应用:
+ B7 R$ ] F1 K5 [1 G 当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变,可以绝对避免ABB机器人运行时死机,但是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不能作为工作点使用。4 u/ f7 }0 X _0 P% ?6 }% ]) l
' L2 i6 F# e+ Y E
实例:3 J3 k, I+ K% F6 k- O
SingArea\Wrist;$ }) _, C7 J+ V% G
…
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0 r: R2 h, _3 y限制:, n. r5 V9 P0 D" Z4 |0 s9 x
- 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
( B- n4 u$ Z+ Y, L ^. ~1 f$ I1 m
- 机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
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