ABB机器人World Zone区域检测设定-ABB工业机器人示教程序编程教程

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ABB机器人World Zone区域检测设定

（1）ABB机器人的区域检测基础知识

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1.1  ABB机器人区域检测----World Zone简介

World Zone是用于控制ABB机器人在进入指定区域后停止并报错或者输出一个数字输出信号。一般应用在以下三方面：

第一是当两个ABB机器人协同运动时设定保护区域防止ABB机器人互撞；

第二是在压铸机的开模/合模区域设定为World Zone防止压铸机合模压坏机器人；

第三是ABB机器人进入指定区域后，输出数字信号给外围设备。

区域检测当中一般有三种类型区域，即矩形区域、圆柱形区域和球体区域。这些区域都是在世界坐标系里面建立。World Zone区域检测监控的是机器人当前所安装工具TCP的坐标值是否在指定区域中，如果在则做相应的处理。

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1.2  ABB机器人仿真软件选项

ABB仿真软件中，可以在布局当中把区域检测选项选中，即608—1 World Zone，之后可以使用区域选项功能。选择之后相应的区域检查指令才会显示出来，例如WZBoxDef、WZDOSET、WZenable等。

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（2）区域检测立体空间建立

如下为仿真软件中布局里面选择区域检测功能项目：

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2.1  长方体区域建立：WZBoxDef

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2.1.1  长方体区域建立概述

WZBoxDef是与区域检测World Zones相关的应用指令，用在大地坐标系下设定矩形体的区域检测，设定是需要定义该虚拟矩形体的两个对角点，如图下图所示：长方体的长宽高长度不小于10mm。

2.1.2  长方体区域检测建立程序

PROC rBoxDef1()

CONST pos posBox1:=[514,-190,668];

CONST pos posBox2:=[938,235,916];

VAR shapedata shapeBox1;

WZBoxDefInside, shapeBox1, posBox1, posBox2;

ENDPROC

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说明：在程序数据当中建立pos数据类型点位posBox1和posBox2，并且把机器人移动到需要建立长方体的两个对角点，手动操作中设定好工具坐标系和坐标系以后，读取机器人当前工具TCP的pos数据X、Y、Z，输入给posBox1和posBox2。再在shapedata当中设定长方体区域名字 shapeBox1。然后在利用建立长方体区域指令WZBoxDef，以posBox1和posBox2为长方体对角点建立区域，并且指定在区域内部/Inside有效，对于建立好的区域名字命名为shapeBox1。

2.2  圆柱体区域建立：WZCylDef

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2.2.1  圆柱形区域建立概述

WZCylDef是选项WorldZones相关的应用指令，用以在大地坐标系下设定圆柱体的区域检测，设定时需要定义该虚拟圆柱体的底面圆心、圆柱体高度、圆柱体半径三个参数。例如下图所示：半径最小值不小于5mm，高度最小值不小于10mm。

2.2.2  建立圆柱形区域程序

PROC rCylDef1()

cylH1 := 400;

cylR1 := 150;

posCyl1 := CPos(Tool:=tool1WObj:=wobj0);

WZCylDefInside, shapeCyl1, posCyl1, cylR1, cylH1;

ENDPROC

说明：在机器人程序数据num中，建立圆柱体半径cylR1和圆柱体高度cylH1，再在pos数据类型里面建立点位posCyl1，再在shapedata当中建立圆柱形区域名字 shapeCyl1。然后利用建立圆柱形区域指令WZCylDef，以点位posCyl1为圆柱形底面圆心，圆柱体底面圆半径cylR1，和以cylH1为圆柱体高度建立圆柱体区域，对于建立起来的圆柱体区域命名为 shapeCyl1。

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2.3  球体区域建立：WZSphDef

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2.3.1  球体区域概述

WZSphDef是选项WorldZones相关的应用指令，用以在大地坐标系下设定圆柱体的区域检测，设定时需要定义该虚拟球体的球心和球半径两个参数。例如下图所示：球体半径最小值不小于5mm。

$ W# B0 @( h# |! A" M8 Y% h/ {/ X

2.3.2  建立球体区域程序

PROC rSphDef1()

sphR1 := 200;

posSphCentor1 := CPos(Tool:=tool1WObj:=wobj0);

WZSphDefInside, shapeSph1, posSphCentor1, sphR1;

ENDPROC

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说明：在程序数据类型num中建立球体半径sphR1，再在pos数据类型中建立球心posSphCentor1。在运行时候，通过赋值指令把200赋值给球体半径sphR1，通过获取机器人当前pos点位数据CPos指令，并且赋值给点位posSphCentor1；然后通过建立球体区域指令WZSphDef，以posSphCentor1点位为球心，以sphR1为球体半径建立球体区域，并给建立的球体命名为shapeSph1。