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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
6 X1 f2 O6 |- O  v& e% H1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
6 G6 u/ L# v+ Z# r/ V  Q+ ^3 ^2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。& X) |/ g# ]* A! `
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值/ y& B- l/ {+ `% z

# D8 M+ R+ ?& L  \ ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
5 ]4 G# {% r- K: z# v$ c右侧选择function，找到crobt
' X& e8 [( ]% x' N$ w ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 7 J/ A1 n. N) C
8 ]+ o3 A" ?* w3 \  c
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 2 j# C: ~7 z* i4 y6 g& X0 t, y
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系% y8 ^7 C, R# v7 U2 \' i
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 / H) K- X. [- {! t& q: y6 x9 R

0 H2 z# S' }0 P+ B$ r ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
7 `8 g. T; S( z/ C- `5、获取Jointtarget类型位置; r& Y8 P4 z' p0 `+ J/ l. M/ ]; F
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 # O7 n( o+ I. s  ]) ^, Z
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