运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
  R! h, a0 x2 f$ i- @TriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
7 Q5 F& }7 ^6 l9 W! {3 J$ f[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
3 M/ ]) D! t) l4 E% w. Q! q4 B" jEquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
+ h! @0 N" l) z- H+ Q# e  t2 |+ C[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
7 |; d, A9 h+ T& M4 U; Q[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
9 {+ n# U; D9 Q0 ]  l" J[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
; S+ J+ j3 _* X/ P. k# oSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )
) p) ?. o9 i% f7 i: g

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5 L8 }9 q% t# ?" {7 b) ^, [运动触发指令TriggEquip-应用：
3 S! ~; M: z6 Y. Q6 V- ~

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  

运动触发指令TriggEquip-实例：
1 [  R+ O4 R1 v+ R- M1 d        VAR triggdata gunon;
        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

8 d1 J! e2 l8 ?  O. [4 A0 q5 v
8 [4 A7 A) O5 n' E1 c2 S: I* N) u+ h9 A运动触发指令TriggEquip-限制：
! e- V  b7 C8 t! C

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。