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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
# G. P9 l. ^& M8 x# iTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
' ^( ?" j; ~9 D8 _* y, P1 f) x& }1 g. N6 f; J2 K* R
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) * y6 X% I7 Q% q. f' X
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) & `- }- i6 M* `( x: t# C& e
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
" d1 r8 A' x; c# B[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
' U/ R+ S8 v. z9 e o, P[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )* v/ m, V7 ^! r. \- i
8 X7 i& n3 ?/ ?7 ~8 t0 \; D[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
5 }' L6 f% z" W' l% c* m[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao )
8 X' V2 u, o0 G. k# S[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num ) ' \1 ~" \0 a- Y! K% \6 O; b6 H/ a# O
SetValue: 相应信号值。 ( num ) 4 F& D! {; ^5 `& N( H H
[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )" i1 t0 f8 d2 ?; Q: c
) P: H1 ^8 E8 {
+ G3 ]4 T$ y( E
运动触发指令TriggIO-应用:: h$ y& l6 e( X
机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。+ |6 t. ]4 c6 ~# c0 j
! M. d" W9 v$ z8 I* v) U运动触发指令TriggIO-实例1:
0 O5 C& A/ o g9 v& i: b/ G% \ VAR triggdata gunon;
. i% V8 G. N, i9 ~. `4 e TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
$ L* _5 X ?- t! X( O. `8 ^2 x TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
- ? v* `. ?/ z* W; T, }! \- d7 u$ }* H8 B( l5 y4 A8 g
5 Z- ~: Q3 v* F6 F, b9 @$ P! o
3 g3 v; D2 m1 Y! _$ Z; U0 N
& s5 j* v: @2 x$ Y' b运动触发指令TriggIO-实例2:
3 Y3 ^) E4 t% n) W i. o% y3 j. k% B2 p VAR triggdata gunon;6 R' S# ~1 s& p; L+ [# k9 W
TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;+ Q3 E3 `* I2 {) i7 T+ l. M3 g1 z
MoveJ p1,v500,z50,gun1;
! z' {+ t* V$ [ TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
2 c P6 K/ u3 e* k2 L
$ ~$ G4 Z6 F5 X
2 ?; M0 {( Y2 @运动触发指令TriggIO-限制:
/ R3 Y. `. O! W4 o. s- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。6 J0 ~5 c& C7 N/ \4 S' i3 h
/ u" ^0 E, v# C+ q, G& A8 p
( @- ?; E' d9 o0 K3 x |
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