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运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
; ^" H- ^7 M1 e8 X" @9 k7 lTriggEquip TriggData, Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];0 }& K: K* m* e7 C. O x0 R
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
0 ]3 i: w& v0 i% ^& j9 l* vDistance: 触发距离 mm。 ( num )
9 m e" B) Y6 X1 ~6 F0 z9 R1 C% o[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
/ v5 I5 `/ W" D, W& XEquipLag: 触发延迟补偿 s。 ( num )
5 f: ~: R8 w; D. I[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )6 f( \# ]& E3 l8 _( m
[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
$ u( X4 v, Q9 r, ~( b g[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao ) : t H0 z8 l+ t3 V0 g
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num ) : J. g. M: N5 ]4 T$ g9 V: k
SetValue: 相应信号值。 ( num )
) J0 g) @2 s2 H5 M8 N! G. t[\Inhib]: 信号抑止数据。 ( bool )$ o- k: d2 q/ D$ V7 D5 M+ U
- g, W+ A1 z1 O3 U # C# B4 B7 S% h O
运动触发指令TriggEquip-应用:
$ B: a! U9 }, J# }; ?- ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同ABB机器人指令 TriggIO 比较,多了外部设备触发延迟功能,少了时间控制功能,此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
- 使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE,在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
) e1 t" \, l; l* b; |8 ?& [
! v% Q4 I5 z0 |! @2 o运动触发指令TriggEquip-实例:/ h# g: C* O v% U
VAR triggdata gunon;
4 x: O! d$ c2 E( G, Z TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
6 P# O, s+ M2 p& t! g) K TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;9 i8 f7 B5 `5 N' u
k. N) q W9 ]7 a: @7 f, X1 Y
+ f) X; Z1 k- n- ?9 f运动触发指令TriggEquip-限制:6 }1 L$ v$ w- }0 Y# I
- 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度,设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度 500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为 250ms,在设置时间超过减速时间的情况下,实际时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
- 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值,默认为 60ms。
- 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值,需要使用指令SingArea\Wrist。
$ ]) n5 g9 l2 m L7 ^( S6 K, a. H2 o% d6 k4 Q
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