运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
' k- z# v0 x- N4 D8 aTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

3 B* g; s7 |) ^# w9 {[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
! z0 Z5 e' l+ e3 n# J/ g! D! ]; RDistance:                触发距离 mm。        ( num )
; W& y8 T$ e) n3 ~  i' y[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

' l8 ]# ]/ \" C1 r) j: R- X[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
" h2 A* ^6 y0 u; cSetValue:                相应信号值。                ( num )
! L, q* F3 p1 }+ q+ N[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

5 |$ b. J: W4 D3 t; U( V0 j# V8 B" ~+ K运动触发指令TriggIO-实例1：
! N" s9 P9 L1 R6 O, @! ~        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
: p% D% b3 I- C' P
  n, @7 a' X1 q1 L2 w9 k5 R$ ~
/ b, L! o. p' i4 b" a' M0 x6 ]9 w
( _; T1 X+ D' v$ B5 Q3 v
7 Z: W) t) p" X! c' u运动触发指令TriggIO-实例2：
- h  J6 L1 j, F- e# u# G1 X        VAR triggdata gunon;
# S5 |% N2 \" Y; I        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
6 A# ]/ T7 {5 c5 G        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


运动触发指令TriggIO-限制：
' B! S9 f  G! M. I/ y2 U) T0 N

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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