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通信指令TPReadNum-ABB机器人标准指令编程
# C: [( ~1 y5 E P, jTPReadNum Answer, String, [\MaxTime][\DIBreak][\BreakFlag];
0 @8 l4 w: H2 I9 G, ~Answer: 数字赋值。 ( num )
4 |% d1 W' K# ]% t4 N+ k# s! O* d& TString: 屏幕字符串。 ( string ) $ c" \, V7 z9 K/ w4 v- }/ o0 G. h
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
9 s7 p7 t/ |3 I$ B( y) S0 {( `* C[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi )
* B2 }& i# i! i( K[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )( ~+ |8 p8 s0 V) z8 l
3 l- U2 W" v" G4 y6 ]* T% z
ABB机器人通信指令TPReadNum--应用:
& M% T8 E+ V" E/ j7 D3 j 在示教器屏幕上显示相应字符串 ( String ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 功能键上显示 OK,通过数字键输入相应数值,给数字变量 ( Answer ) 赋值,通过这种功能,当前指令可以进行数字数据赋值,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。
0 v3 s8 `% S3 l0 l- o/ k( s
. E. Z# c( M$ V3 C" x' RABB机器人通信指令TPReadNum--实例:
! B9 }, G! X. H9 z- S+ Q* \& _ TPReadNum reg1,“How many units ?”; " V. n) x5 ?- J! g6 M, c
FOR i FROM 1 TO reg1 DO
" F/ P. k" Y9 t' @3 @7 J; U2 O# X* { produce_part;
% r3 p1 ~5 T9 Z4 W$ _; W$ l7 K ENDFOR0 ]( z# J9 s/ f- i. K+ y: C
* R- g; n, `4 B7 J! I) f5 t/ t0 u
ABB机器人通信指令TPReadNum--参变量:
. O& n5 F3 }1 c6 M q$ d- [\MaxTime]/ H* g4 p: N' U( y; t/ h
机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。' g$ t8 u$ D; x+ u
- [\DIBreak]
( V3 v, O) Z, i* F& i 机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。
$ o0 q* x$ g/ ]1 J) p: @- [\BreakFlag]
* f" u- N# r [# g% D, S ERR_TP_MAXTIME) K/ r1 L6 ~4 ^2 X3 F+ @
ERR_TP_ DIBREAK
- A& w( ~, ?. @) {$ X4 | |
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