中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
5 e* d+ C( N1 d& r& ~

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
  `) A2 @# W* ~7 LInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
1 |5 X4 w. c. [6 G/ r

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: T6 o! T, Z* z: O& _ABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
! B3 B! y9 a: U; \* Z3 P( m8 [- B2 }            …
6 c2 s; _4 H' ^: B  W2 b! V          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
) s. d) m1 W& t: e7 t) }          …
        TRAP check_serialch
% @% W  b# v6 o" Q0 p* y& T# X          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
( z7 }+ O$ r9 o            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP
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