中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
4 a6 c. K6 }% K% X

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
/ H0 m  i6 o  N: ^/ k1 g4 KTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
% ~% U) f; d: f* fInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

" J1 z# l4 z" Y) V- I

---

6 n) [. F" D6 |+ W8 X5 B% d' {; GABB机器人中断指令ITimer-应用：
4 u% l" B3 c  ~0 [& W! j; C, S        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
  N- |# ^, Z, s9 ~
. N  S: n  }( H0 h  j; BABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
4 E2 p4 X9 U$ I( L+ M          CONNECT timeint WITH check_serialch;
( }6 W* i/ _& b5 ~, B2 L          ITimer 60,timeint;
1 x, w9 t1 l! M) v1 B8 d          …
2 l7 I5 H+ k8 P' ?3 D0 _5 l' c        TRAP check_serialch
+ X! L* f7 v8 z$ ]) D$ m  c# t          WriteBin ch1,buffer,1;
& K3 v% \% F6 ?, T3 Z          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
0 ], I0 W) T1 D/ L1 ~            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP
. U5 ?5 c* J  n" G- ^7 H. t