运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
$ [3 u+ E# d2 q; \, ~( Y   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
4 X) m3 H; c+ x# ]$ t
7 S5 g" Z' X/ q2 Z" ]6 h[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
6 P. E. W. _8 n; h) }4 L
应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
! o* ~6 g, q# F0 H- t& e  S- ^* x5 t4 y
实例：
; T+ E, _/ v: n, a        SingArea\Wrist;
        …
: z7 X6 D, \, j* g% p2 [        SingArea\Off;
; q7 K* {5 S. ?  [- R  ^5 F4 h+ A
+ b" [  L4 _- ?# x! T% ^限制：
5 ^7 g. |7 [& a; {4 Z2 r

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  , c! A: V! F& Z0 ?: m0 ~* o

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

; b9 W' Q2 f9 j6 p3 a) U0 M; o: O- \6 v