注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
, K* t' k; o: I6 i/ ^+ x( a7 d5 K0 dPathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )1 N. T- y' x# |. A
: K7 G1 f/ m' i8 \应用:' q: G# q$ j9 o9 j. Z* {3 k
当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。
. g3 D! D2 y7 S6 |$ I9 }
8 p4 j7 V6 j+ i8 j" S5 ?/ ]4 O4 y实例:' @4 T: |0 _9 T! U9 V
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;; L+ U$ i4 i4 G, w/ l) \
PathResol 150;5 J0 C8 e" `' c9 t8 A0 @" H
- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
" Y* w' N+ x- l" O* a6 n6 w4 L' P
! B( [' ^( g! ^. b* P: U限制:
- T! I2 o8 ?0 m. r# _. ]- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
3 e( C2 E( z7 {. S$ R4 |
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
8 T' v, y+ a, ^# A6 @
|