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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
2 h* y; [8 z7 e* S0 r U4 PSingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch ) 4 [/ R4 m* b f2 Z6 Y/ n9 q
ABB机器人运动时,为了避免死机,位置点允许其方位值有些许改变,例如:在五轴零度时,ABB机器人四六轴平行。! U. P3 c8 k* Z: `8 I
% j% W5 A1 Y1 X. M1 L- K( a
[\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch ) : _+ A- O! @5 _( L8 N/ Q9 y
ABB机器人运动时,不允许位置点方位改变,是ABB机器人的默认状态。, M; X$ Y9 m2 o' \
W9 \, |0 P4 u5 D7 W
应用:' [8 g3 E; B% s# G; ]% ?! F4 E
当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变,可以绝对避免ABB机器人运行时死机,但是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不能作为工作点使用。! R" |+ E) g2 \ H
5 ?7 Z) s) m. D) [4 M) c) n2 x: u
实例:: @1 C1 c' p0 S) H; Z- G) i
SingArea\Wrist;
4 }9 Z3 z* J( m, T4 m; ~, k' m …
% f* `8 j6 z6 e2 ~( C SingArea\Off;/ t& E# H. f& ?' E* D6 f
, D, q$ u2 d! A& q9 M( s8 S
限制:1 Y% O: `' ~0 O# C( H! O
- 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。9 a4 l+ n# `" y8 I5 M3 [6 z5 g+ g# Q0 Y. K
- 机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。2 c2 o$ T D' _0 @& I
- v2 G4 [! @9 T5 `7 R \2 Y1 d
* U. }0 U, f2 O" J: ~* h8 o |