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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
1 g6 q! O/ m% kVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )% ?: ^2 {; ^, ]/ U/ ^; c
2 |) ^& Y+ n( m& U7 Q
应用:
/ v$ h ^$ I' y5 n8 ? 对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。0 v$ C/ v$ ? ^4 ~: A, w* \
7 F- o- N; ~2 R3 n" J7 X
实例:
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$ \2 Y& V o4 ?+ Y$ m
限制:
0 @1 c0 W* l* l p5 N- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
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