输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

% A1 O1 L+ l7 e5 h/ ?! A) ^实例：
7 @3 T7 s% A5 H: B4 `' y2 U7 V( }        VAR num max_retry:=0;
8 i# S& K: \5 a% V- I! c% O4 J        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
- f( n/ @5 L. i- f1 o% ?9 Y4 N$ p        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
' i. q  s2 K# U7 z* f! |: |3 E        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
, q, z/ Z% j+ K          IF max_retry<5 THEN
7 P' u* v' a! X            WaitTime 1;
  y: d- m) z; n6 g            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
6 S* b: \/ w" @! N/ o          ELSE
  m& @% D5 b; E! e) |            RAISE;
          ENDIF
7 f* z. N# \; G: X/ f* c* L        ENDIF

Error Handling：
% {+ w" P' Q/ W7 O- @1 B

• ERR_IOENABLE
  0 |/ \, h- Q# J7 \; m* \& w

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
6 l4 @3 N. G- a8 r0 Q% n  n

• ERR_CALLIO_INTER
  ( a' ^* p: ?* W% U: Z3 i

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
    Q" ?" k! U; V1 m

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

/ s6 W4 z! L. P' \8 u
& ?7 u3 c' n3 N2 }( I' N; T