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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0; 3 e5 N3 V( d2 H- y' N
实例:5 F1 O, l- w$ F3 q6 \
VAR num max_retry:=0;
# Q3 i5 ?7 g+ D- L$ I0 G .../ t y4 e4 w" A6 w; `; }. S
IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。
8 I$ Y" e, G6 D8 p% X SetDO cell1_sig3,1;# t- v. ]( k6 r- I
ERROR2 E/ t) B9 K- C1 e! H5 B5 n) Q7 c0 \; ]
IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN; i& Y/ T' X2 X5 ]( `" C/ O
IF max_retry<5 THEN( s, D/ v/ w; K1 X3 r8 R$ f& e
WaitTime 1;, e* r1 w" e. w
max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数,连续5 次仍无法激活输入输出板,执行指令 RAISE。! @; X, x6 ~! b' j* h7 l! i
RETRY;
. ^( I6 f5 j& l! F ELSE
. w$ C2 q# D* C* s% G8 U$ A/ n; b RAISE;
5 N2 ], I: [3 p ENDIF8 w9 h0 T( s" |" i0 D6 ?
ENDIF* u$ z; C0 t8 @. @3 D
6 c$ m, y) v, ?6 t
Error Handling:
* ~" {: g) Y3 s% N# ]$ w0 V5 O; U9 Q- ERR_IOENABLE
4 I% R9 y" } ]4 c! ^ 超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板激活。; m% W! q3 G! n3 g! w
- ERR_CALLIO_INTER6 _* E/ b7 X2 B X3 K& Q9 |
系统在执行输入输出板失效与激活时,当前输入输出板再次被失效或激活,形成冲突。
6 S( L( C9 G& B* L. ]- ERR_NAME_INVALID* O2 I t2 X: m) I+ r( B
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。 J& [3 e+ ]% k8 I4 ]5 ^
+ L2 R- S5 V/ b- ?$ _& s; ~9 c, k6 w$ s% F3 u; D
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