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程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程
* Y8 V! p" V' ?. r8 tTEST Test data
. n* g b$ Z9 ~7 m" Q0 h{CASE Test value {,Test value}: ...}
8 `3 E7 I Q! {1 j3 S1 S7 m[DEFAULT: ...] 2 ~, b5 q t0 c' e$ _
ENDTEST
2 H) n+ ~* Y3 Y3 ZTest data: 判断数据变量。 ( All )
- ~" F- ~) p0 x4 K4 i q9 J! RTest value: 判断数据值。 ( Same as )
- H$ ?9 ?' R0 } w) j
k: j$ @- c5 i ABB机器人程序流程指令TEST-应用:. w1 T! M C7 y% b: r$ `: w2 K( Z
当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值,控制需要执行的相应指令。
4 L+ U7 _4 l; ?; b% a- v- k' P3 {( I
ABB机器人程序流程指令TEST-实例:& @0 a5 c% ]: m1 t9 [* b. L
TEST reg27 g6 C, P) ]5 @9 b
CASE 1:
5 L9 O3 I: |, w7 z) i5 F& L0 d9 y routine1;, u) O+ e# W3 J1 ^8 o+ c" B0 t
CASE 2:5 @, g0 ~$ Q. h4 u) K7 E9 d7 ^
routine2; ; Q' i- G' b. N9 P% y+ |6 e
CASE 3:' i! Y3 O# p! Q5 g6 @
routine3;
/ {, p' ^0 {8 Q/ F) D CASE 4,5:
+ `7 A* h4 U `4 {: e& v% Z0 v% y# D routine9;
* J4 K$ U, O, U6 R, K0 z DEFAULT:
# b% A/ k" O4 y! B X1 J, B1 _ Error; d9 K m6 u6 r6 X( n
ENDTEST' E/ H0 h. ~# |& a, c( L, e: f
/ B; K) s) F) D- [% a8 Y- pIF reg2=1 THEN- c% N$ q4 a- G6 Q8 I: M4 S; ?
routine1;5 x% C3 m% w2 c! X8 o, t* ~; d$ w
ELSEIF reg2=2 THEN+ Z6 ~5 e% y1 S. ?; b/ z! K4 c2 J, z* d
routine2;
" J7 m( d* R( y' L) d/ D6 zELSEIF reg2=3 THEN
! |! S' I$ x- f! b; H- P+ z routine3;7 Z+ d( p0 G) W# {! `9 F9 @& l1 v
ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN
+ |) U R+ ]6 u6 l, b7 w routine4;
; A6 I, A+ ]5 s( t$ N1 ]ELSE
9 B9 }: R2 w0 K6 Z* x& ?, y* c Error;
9 ~# L/ a6 |! }* B' i/ hENDIF
! O0 l+ B* O7 \( Q; [ |
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