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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程" K" Q+ ~5 y) C% A5 V
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];( ]% X& w2 G f2 P. l& Z
+ w6 G& A% V2 g+ U. i9 K# I
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) ) [3 x% r1 W8 A5 W
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) ) s4 P/ c, i; ]* @# p
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
1 A o$ G) |* X; i+ \6 F( U# M6 b[\Time]: 时间触发开关。 ( switch ) O1 o# p8 n* G% I5 p
[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )
9 ]1 K8 o) _+ y6 Z! i: F( w
8 M( u+ P& E% k0 X3 F% v `[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo ) ! s' U+ c/ s" r _) o
[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao ) f, p2 ^4 h+ R: {8 `! E) m) f" z
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
. {4 n" ?- u" j2 WSetValue: 相应信号值。 ( num )
1 \3 F3 ^* C) G; `" _! A[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )
C f% m' ]/ a/ c
! w( e* \0 I% K+ V" T; d0 K! a 7 }, S, C: |: @) t+ `
运动触发指令TriggIO-应用:
, n9 c u2 H$ N; i5 U 机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。
' m1 J! a9 L) U, U: ~. _0 P- x! {( e; l" I$ |" Y9 f' O; O
运动触发指令TriggIO-实例1:3 L& C' y: m8 a# z
VAR triggdata gunon; h9 |* z E( c; e4 F `
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
$ R! I8 \* g" f TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
6 f* U( A! ~6 l7 b
7 v& ]) V. Z$ D# `/ y/ K
5 C+ H2 l# G5 J7 \; q
) {% t: ~# [6 \- z# E$ `3 z$ m6 ~, ^, \% N B$ a5 C
运动触发指令TriggIO-实例2:
; y( P1 A( p( _* q2 Y VAR triggdata gunon;
5 m9 G- ^0 o) y TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
9 |! p- w7 s5 [; A9 R' V! a1 ] MoveJ p1,v500,z50,gun1; ^6 Y- i5 ^' n
TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
4 `1 H7 l0 G! {8 ?
# o z$ E8 |! E2 R1 X/ B% p
: k* t' J v( r0 H2 G" x. P5 x
运动触发指令TriggIO-限制:1 Q7 ~; d" z; G* E
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
& f4 W. j% D7 R& q % B+ B. C z+ E- }. G8 j" L
/ W* @8 n4 T# n0 w! H! l |
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