座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
. h9 W/ A; k3 z9 h4 yPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
7 ?& I/ Y1 I; b+ z9 u7 y
/ Q. S6 Z  w+ @% a$ X

---

. \+ ?$ `7 p) U: d& |6 Z3 W  y# T应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
, G+ W" ^0 ^' W' o
" t! U7 ~, J  \( H% B/ G实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
/ s  E8 ?* ~0 j/ {1 e        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
4 a/ O. e) Z+ s8 T- J' N: Z4 A        PDispSet xp100;
6 |2 ?5 }! l4 n9 ]! y7 z        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。


, u7 D" r/ f1 g8 [限制：
/ M- z2 k; s: ~+ s

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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