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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程% U- f k6 r0 c. o9 i9 ^
RETURN [Return value];& |, C7 c6 W* D3 `0 k
[Return value]: 返回时间值。 ( all )
9 C1 L: |. Y/ e- P8 v
' t4 ]/ G5 B% |9 H
3 R3 L% P6 q2 b$ N0 ?ABB机器人故障处理指令RETURN-应用:
4 n: \, J1 Q( H- b5 s6 N2 n+ ] 当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。2 @: b- }- O g. k0 F' p7 E
8 _( ]4 Z+ d" f. ^, f' j
# S7 S' y! z# X( t2 o" v# E
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例:
: U5 [9 {3 W( o8 D, X PROC rPick()
! s! `4 l2 b/ O. @ …
) J: ~7 B+ |' o6 w. l; \$ `% t RETURN;
, u7 X- z! v: J7 R4 ]2 @ … →永远不可能被运行。/ ^% [' N/ y: o5 P
ENDPROC P3 a$ r( |% [4 a" M
/ G4 c% x0 @* Q d/ v2 C2 a+ J4 p% P, w) ^9 ^! L7 u) o) H3 }' M
FUNC num abs_value(num value)6 }% ?3 K" ?% X Z% ^
IF value<0 THEN5 `$ P, Z# g& @5 y5 P- }, E
RETURN -value;8 D$ t) e6 u# V6 C# ~4 x3 }" V
ELSE' R v5 l# ^ h9 J
RETURN value;
8 d# g& ^. X |2 Q/ j, z0 f ENDIF
# n- e" K ]! v7 a' F% T- K7 | ENDFUNC
5 |5 h ^! V, i8 I" E
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