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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
" K# L7 p# Q: d% K& WWaitTime [\InPos,] Time; 3 x. o0 ^" S' y' s8 ]
[\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch )
, z3 N9 S/ C9 E' y Time: 相应等待时间 s。 ( num )4 S. F# R' F3 s/ V: @5 g
5 L7 t t* @ n6 _" s# l( d2 B ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用:
' J; K/ |* j; N$ m, | 当前指令只用于机器人等待相应时间后,才执行以后指令,使用参变量 [\InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下,才进行等待时间计时,此指令会延长循环时间。3 @+ \, K" ~4 M* N2 q
# a! E) G, s4 C9 Z7 A
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例:6 [2 e! h, v, U' @; q
WaitTime 3;& g2 c/ L9 R' y
WaitTime\InPos,0.5;
2 T( t& `/ R' B1 n" P1 H# _ WaitTime\InPos,0;
5 \( n0 l6 r5 ]( ~9 i U! }" b A# V o; i% ~. f# t' i
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制:+ f+ @2 C9 C' ?$ _; @3 k" g9 j
- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时,遇到程序突然停止运行,机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
- 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
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