程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
: P9 r: A: H; [/ c& mWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
# F3 P9 ]2 h; B* ~( Y# N$ \Cond:                判断条件。        ( bool )
4 r$ \5 H6 I9 O[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
) P6 `' b; p7 Z* `1 l5 r( v[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
6 R4 |/ d! p2 [8 M% s  h) Y        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
7 o4 q( Y( h- A+ k( o3 T2 u# }
& R8 }8 h3 ^2 g+ S) N: \8 N, QABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
0 B& z$ Z! ?  y& S* E* Z3 p6 M

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  ) d# V; D: O2 l7 v

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
/ O# A" u- F/ P) a        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)
6 O7 E0 r% _6 j2 M1 p
6 J  ?) ^; b# w0 D/ p        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
# k1 D  U7 l6 {: n/ A          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
' \( k! O* n' K' x6 \# ]% ]8 V0 J        ERROR
& |% U; P. e. H8 ?% F          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
, R; X: M7 a- `1 w9 x6 B% t            TPWrite “……”;
$ U$ G' y% f& x6 @0 j+ q            RETRY;
2 G8 C. ?! _% ~; a          ENDIF
3 y5 ?: Z1 \6 y# k- [        ENDPROC

2 ^. C: ]  ]6 R% }8 v( i/ QABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
, r) d: m% I& C# o- k            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
! L0 h! V  s; f0 @              Stop;
1 R3 a5 s7 P0 K            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
- k# X, s0 S$ {0 L! `8 ]            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
" E. w+ E1 r) ~3 p2 g' d- a7 e9 `        ENDPROC
" J$ Q3 V% }, N  I# Y, O5 L