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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程- |# @5 y' R/ y, e% t7 w3 M
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
1 c6 o9 b+ [! |# CAnswer: 数字赋值 1-5。 ( num ) # m& V* }0 b0 L! G9 D
Text: 屏幕字符串。 ( string )
4 _( I7 S' B1 L- ^& c5 WFKx: 功能键字符串。 ( string )
) n; J0 X- l+ z! ?1 T; [: ^+ l7 j[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
( w' R+ R8 F& |$ J: G% _/ ^, c P1 ~[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi )
7 b8 W+ \1 H# c E# V[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )
* p t5 Z/ ~% W1 q) ?5 D+ T/ q! ~
8 }, N5 o% t% N! P- A - o7 n7 e: x0 R% N8 S9 o3 ~1 P
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用:
$ H% Q3 J0 V+ C p+ `7 ^ 在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx ),字符串最长 7 个字节,通过选择按相应功能键,给数字变量 ( Answer ) 赋值 1-5,通过这种功能,当前指令可以进行数据选择,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。另外,在执行当前指令时,必须等到功能键输入,才执行以后指令,除非选择相应参变量。通过这种功能,当前指令常用于错误处理等场合。8 c S* v* U3 n+ v) i& ^0 n
8 A0 I' G+ O# S2 {0 A7 @ C4 PABB机器人通信指令TPReadFK--实例:' c) F6 p" d t( j
TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
7 ?. O" Y& i! \7 ~- ~ stEmpty,“Yes”,“No”;9 y1 o' Q7 d8 f2 o w f( u
2 |- L& D+ ]: b X, j: ~
6 G9 p! F7 ?+ E) tABB机器人通信指令TPReadFK--参变量:( D1 {+ E# ^% n2 `( l4 I+ N0 m
- [\MaxTime]" H& L4 _ K1 q2 g% R
机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。
" j6 I( N4 @3 L1 v( o9 t# E) U- [\DIBreak]7 p" m/ }! I; A4 v
机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。* s& P8 ^2 W* X7 u, s& s
- [\BreakFlag]* c) ^6 E+ o" ~" K+ t
ERR_TP_MAXTIME& d# E0 W b5 D. s
ERR_TP_ DIBREAK
* g4 `6 w0 f# e- Q! E9 |9 Z |
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