中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
( v$ F; S7 A% R- \9 T: Y4 n0 V; k# S
0 @3 A/ e3 N9 J2 n' `/ I

---

* r* u) V7 H" T3 mISignalDI指令应用：
% Z& l9 x) N% e* \3 z        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
8 q! }+ n8 H' _6 r( H' s4 S6 h
, l' r* R2 M* u! j; ~! F
ISignalDI指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
7 v& L" k' y/ P9 w& M        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
, a, N0 p' J7 B* b
! }' N: X4 ^# W. X1 |  ZISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
( P$ U; p5 l7 U7 S: D& O) h3 H
; x4 D! u5 E! |. ~- H; R1 R  FPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
$ c$ F+ E5 E, a        ENDPROC
7 c( O/ Z0 u  W' a: l3 ~

6 n) T- @; t4 d: a3 x% _- X# NPROC main()
9 R. \' f3 N  a" Z) ]  W9 m, b. I" C! U          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
% U# q8 u( c& F5 L- P          WHILE TRUE DO
$ a, [& l' n. O0 S            …
( G# w) J6 V/ ]" ~7 `$ ]2 \          ENDWHILE
        ENDPROC
9 K1 K) M" Y9 e4 J; u! U$ d