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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
5 V$ u; I5 @9 r. hTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
9 Z/ h; Q9 O' @
: f' b+ i! l; V) e[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) 0 r; h7 ]+ `/ a$ \3 j3 T0 r
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) 0 ?8 H& t* ^$ o$ _
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
4 \& @$ n" `% a- J4 Q, X. o[\Time]: 时间触发开关。 ( switch ) ( w6 e" |: w7 M) |- y* ^1 b5 U
[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo ): O; K4 y. p. Z, R7 m6 M
: W4 v S8 _$ u( S9 O[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo ) % d) `0 d5 l) c' Q# X/ C0 [) M7 u
[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao ) 6 X8 r9 Q7 J- q
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
2 u$ D5 q; v1 B2 v, V% x: ~/ Y0 ^; fSetValue: 相应信号值。 ( num ) ; ~2 z0 o( U& q/ w0 a% j* w
[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num ); v z- G6 a+ p& s/ Q
8 r+ q/ Q7 h% Z
: y0 ^6 n9 o8 o5 X; z) e4 {
运动触发指令TriggIO-应用:
3 ]7 B! ` i6 Y+ d 机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。. a1 c8 |8 r" i4 Z
3 h2 e6 p4 r2 Q
运动触发指令TriggIO-实例1:
; K0 V1 v, N ]1 e4 b* ` VAR triggdata gunon;$ Z- W l+ s' V2 k$ V7 B
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;# }2 w" P7 c" B [, d
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;8 l3 ~, F5 t) e/ M F
- C* F% _) y* ^" m/ A2 d' ~
* J8 O6 F" P1 r/ y9 ?
. X2 {% f' L9 c& n. x* ?) h+ M7 {# y% R+ L3 g
运动触发指令TriggIO-实例2:, \ k2 p; R/ X7 l2 v, {
VAR triggdata gunon;
( _% r" H$ @% R8 i TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;6 S. R1 q/ q+ T' q2 M# d
MoveJ p1,v500,z50,gun1;! z6 \0 ^" T" v* Y% D
TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;! g7 R( ~0 T5 a# e. ?
7 S' |/ b9 }4 G) U
/ X+ W4 @5 N3 l9 Q运动触发指令TriggIO-限制:
! H7 f7 e/ B0 B. ~' q5 L9 F- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。5 d! p" C) j1 U, E7 [* M
0 {( [5 |2 h2 F( q- D+ c4 \0 V" y; m6 Q% e" @! @7 h
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