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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
! J$ P: G7 G) \9 S2 lTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
# d8 L5 r# m' z+ ?9 ~& v: t! t2 ~4 @" e, g, {2 s
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
; @% p7 a' T9 Z: M$ D3 }Distance: 触发距离 mm。 ( num )
- ^: w& Y& ~* n# | `[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
8 P: K' q; H6 x/ Z8 K. B3 j[\Time]: 时间触发开关。 ( switch ) 0 t3 e7 J9 c% b0 ?0 j M
[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )
' q, _" O2 K9 Q9 I6 a" a( d9 u; z
6 ]/ E1 z* m, B) o[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
( }: k3 _" [" C! s& i1 e8 e[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao )
9 g3 m# G9 |9 |; C" j[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num ) ' o3 a. _% ~7 Q3 A u9 j/ i: n
SetValue: 相应信号值。 ( num )
$ v3 u, O9 j" O/ [4 w[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )1 P7 v3 y" b* e
+ m8 M' i$ I, g3 U. t ' k1 g# S8 l; M$ m r' ]
运动触发指令TriggIO-应用:/ L/ G2 K J) D1 B; Y$ v
机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。$ G$ v; X- J% Y) {
+ e* E9 }2 m8 v; f
运动触发指令TriggIO-实例1:3 i4 ^- c. J" `/ `
VAR triggdata gunon;; U6 k% q, |' F, {& T% w
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;5 j B: H5 x+ B( p4 c+ C+ Z9 }
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;) C7 p/ A5 W/ t) R+ m% z
- O( P! Q) s9 Y" Z- W
' n3 j/ N- N3 z5 ^
' D: Y) M! Z, N
& Q+ {1 z8 L$ u8 f% x- W
运动触发指令TriggIO-实例2:3 `5 M, N O/ m/ C2 ]
VAR triggdata gunon;
& C! ?* z# ]; ?7 X { TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;5 L3 }: S D, ~& z1 ~! O7 q
MoveJ p1,v500,z50,gun1;
4 n1 P. |6 v2 a; k TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;& X' |9 K4 y/ ]! O9 z7 D2 x7 B; o
) z' d+ d% y* T0 c. F1 U
- z+ O& z# E5 }6 M; E运动触发指令TriggIO-限制:
+ H- K3 B8 H. m# U- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。0 C0 P5 m1 ~( R9 ]
* i+ n. Z+ V9 t, S5 G) e
6 r4 k0 q' G0 @- ~% d4 X) n. J |
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