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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程- T5 ~: i' _" _% ]- h7 f1 I3 ~
WaitTime [\InPos,] Time;
8 [8 K* E( a1 D$ p2 k [\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch ) ( B. p. a* x* p; x# X& E
Time: 相应等待时间 s。 ( num )
- s% X' V1 v8 o$ P. a$ `' I% q6 W% z7 n) y7 z9 x8 d- H3 F
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用:
' P8 ^% d" p; C8 { 当前指令只用于机器人等待相应时间后,才执行以后指令,使用参变量 [\InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下,才进行等待时间计时,此指令会延长循环时间。
* Q# J: x. {0 [' Q4 d; ~; J& ~! o, U+ q- w' W
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例:/ A- S( g% m0 d7 Q) ?" s
WaitTime 3;
3 ~9 d: Y: j) w* D" | WaitTime\InPos,0.5;
1 c1 @) \9 Y) _- O' y" b: B WaitTime\InPos,0;5 o' g9 I- `/ ~- \
! K4 P. z U4 }. i3 ~" d4 g; sABB机器人程序流程指令WaitTime-限制:3 u" z# E1 w; Z/ u: W3 @" k
- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时,遇到程序突然停止运行,机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
- 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
4 }. j7 i& b: U+ U' z+ }- h: @
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