运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
* I: b7 u/ ?9 y/ D9 K) m; }8 l$ wToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
, p1 b8 c& a4 ~8 [/ z: v[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
1 k0 V* u* ]: [1 T[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
# S: ^9 t" }9 u8 Y0 v[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
& ?) f5 o& ]/ f( A[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

$ y, N* j# k0 z

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
! C8 y+ m4 G% Z; x- f/ j        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
4 H2 z1 X  U2 I1 x9 p: C5 S: |/ r, F+ H. u
ABB机器人运动指令MoveL--实例：
/ B0 ~7 e4 o3 t6 U, A  X4 J        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
" `' y/ {, ^, ]' i* k        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
, G, L3 H$ S7 o) {7 T
4 f* g% O! ^  I2 p2 C/ B2 A
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