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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
9 b5 ^& D2 r' H% Z6 X. dMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
/ _0 e( {2 A5 G% u3 p* B) e' l[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch ) % b3 k" i, W# {0 O
ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget ) ' R( s& U2 L) p( ~) s. F8 @
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) 7 ]( D, y% ? |/ T, o4 K9 I% s
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num ) ; X' ?9 n$ B: o4 t& B( l
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
( f+ `( s+ g' T" cZone: 运行转角数据。 ( zonedata )
4 r/ h' \: C8 R) q5 g3 r+ I[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num ): v$ X& H( h$ C5 I0 x1 R7 v
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )' Y9 I" P* a6 E8 t$ p( |
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
7 g! D8 `, O$ L! Y5 p, Q; r9 ^0 U[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
* c3 W( |$ r8 ~5 e% A2 R, X& } v
$ J6 X- ]! N( P( cABB机器人运动指令MoveJ--应用:" [5 ^' ^- [* ]8 q
机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。
! Z" [9 e. k/ s! Y
r3 ?7 U# m$ Y% f5 T; l. OABB机器人运动指令MoveJ--实例:
% @- |; O7 I1 |1 I MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
0 r0 Z7 b3 ?# e/ s MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;8 ^1 v' A/ `! y5 p2 Y0 Q
MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; l" |, G: F. H2 F) Y' J* G1 p8 o
MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;6 x& I v" _& G: ?0 s0 o
MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;4 N& l' v, P$ |* l8 {9 J
6 c. F/ Q# D8 L
$ X3 U. I1 p$ U7 V |
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