中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
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ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
0 T9 K  @) b( B* ^Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

---

% B& Q/ x2 n1 @( [9 ?ABB机器人中断指令ITimer-应用：
% J" J7 K1 R7 P9 C& Z$ w- K6 a        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

& _9 w% g$ U9 {! zABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
. {) N1 v: K- b) q          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
7 W" }, G9 M1 g6 D          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
) W1 R/ ^2 j$ i: V            EXIT;
0 i* a+ {" W( Y4 n  z          ENDIF
        ENDTRAP
6 H' {1 @! k$ Q6 D