中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
! w1 t- U& Z% q5 S

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
. w! |# v; u- U. XSignal:                触发中断信号。( signaldo )
5 I/ Q3 O' W6 l0 W' ITriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
. f1 ?- u; C  V& C3 pInterrupt:                中断数据名称。( intnum )
2 h: e$ _1 h# |  n0 j- l* `

---

* x. C/ y2 n6 [* ?9 i5 A) _ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
2 M( {  k+ K1 O( a  \1 i/ B

' z  d/ L. x4 V) K" u6 F( O# B% lISignalDO指令实例：
         …
0 a" F% [2 V. }2 x3 `& u        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
5 g9 t0 \7 |: N* q        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
2 e4 r: ~2 k1 L& }+ Z% D3 h        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
- |+ Y( B7 o- a6 I* @  X        …
$ A5 u* j! Z  m
ISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
7 J( f: E! n' L2 m/ f5 q) t) e$ h          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
% o* R2 f, m( t          …
( y1 F; Y0 d' ?! e+ @. l: d3 K          IDelete int1;
( @+ }" `1 X3 i# s" i& f& C2 Z        ENDPROC
) F3 j4 g( E7 R* W+ G9 l
2 h# X6 r' g  x) f: _8 k3 _5 g
" p* m. b- W: c# G, D! @1 k' y( PPROC main()
$ M2 f3 J; s( _. M, ?          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC