中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
+ c' z1 x) \  o; G3 mTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )
' @3 e$ u1 z' \3 @9 I3 P: ^

---

, C- i+ A( |# T" h5 t8 z+ i$ BISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
0 r  t. I1 j1 [. I) b8 b( B
" I; b5 {0 p' P1 z
ISignalDO指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
+ Y. a1 ]+ ^( g5 T* w        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
/ K, [' q, H# W7 N2 q/ O        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

) J( ]" q/ ]+ ]; _; h6 iISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
$ a% p/ @) }  _7 _" `          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
" {  b/ R5 p5 w. s) |* C+ h) m9 b          …
          IDelete int1;
        ENDPROC

3 }8 c9 Y! v& C# f3 j* e
( x2 _% q! f! v' [. yPROC main()
% q1 W6 I$ Z9 O          CONNECT int1 WITH r1;
* Z7 `, O% ~- j+ z4 L8 q" f  z2 J3 L- Z          ISignalDO do01,1,int1;
3 I- d6 f, u; O' ~          WHILE TRUE DO
2 M% K9 V" j" S' `& d$ E            …
# T/ T& K% P1 J8 I* W          ENDWHILE
        ENDPROC
6 B2 M* w9 F1 b: O; `, Q& e