运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
, d% W! u7 H- Y5 ?1 q7 \' B! ?[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
! H! T" R$ h) s7 ]" d7 I- a+ c[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
' s) T* |. F9 G: _! B4 s[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
+ o4 b0 y3 _7 l; V* x0 D8 z2 m' z[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
0 d2 ^: L% p# |! C$ _; _Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
9 n- {! ~* ]4 D9 T2 E! o[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

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4 W5 o2 S+ l8 fABB机器人运动指令MoveL--应用：
5 W! W/ p& K, D, d) E( A        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

0 U- Z' J/ l3 Z; g8 ^) Y8 zABB机器人运动指令MoveL--实例：
5 `  ?3 m  K  \. V        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
+ v9 i: V, p* z: ~% T7 P& I        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
5 {1 v; ~+ w# d( t        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
8 X5 ~; l8 F/ {$ g
, R% H$ C2 U6 O# C$ m9 k' ~- p3 i
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