中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
8 F7 {" `+ U) G5 R9 YSignal:                触发中断信号。( signaldo )
/ @3 }/ s% k# s: Q* BTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )
% E/ K3 }  H& x2 D1 F" K( D+ v5 J
% J2 |) m- M# j' s4 ]

---

  v8 M1 Y9 p1 g8 QISignalDO指令应用：
; t! D2 ?( Z$ e+ Q: n0 v, l. S        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
" K& L! e  l+ N. \5 U+ h
' i2 U& F3 ?- K2 f7 g
  `: d( d* [) v1 O3 \ISignalDO指令实例：
8 [. Z2 Z* K4 Z         …
, g' @" V9 D) o4 X5 D. R        CONNECT int1 WITH iroutine1;
/ o, ~. p& v. q- i2 V        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
# {* r0 `8 z( j0 [        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
1 U8 _  e' m. a9 ^$ A5 N* \% _PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
' {: f* b2 _) u- g          …
% O: H3 z. K/ W' K          IDelete int1;
        ENDPROC
* I7 c9 c/ `0 B
& s! Z8 P6 {4 O/ w
PROC main()
! Y8 \& H+ C( y/ i) p+ {& }          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
+ }+ S' s, {  ]4 a2 _( d2 m          ENDWHILE
        ENDPROC
" d+ B- r6 ^" y1 P