输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
1 G" O% ^7 i  D4 k7 s7 o& r2 c[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
! d9 r( ~( B4 E- c, o7 o% }

---

应用：
9 N7 G: U4 Q: |" e; X4 I+ J        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

3 \7 l$ `' X# L2 W实例：
5 `2 M3 j1 {4 C2 e3 k% Y0 y6 H        PROC Grip()
. c' V( J. x- ~3 o7 v          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
        ENDPROC
  D0 `; k9 ~8 d" G: V
; P% X7 U% d: a. u, uPROC Grip()
% i' {: Q2 k: H: A& a0 O9 x. Q3 e4 Q          Set do03_Grip;
' U4 N/ ]' W! x; C7 \          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
- H& ?, `  e0 w% O          …
! z0 [6 F; A5 f( t        ERROR
( f: b: ?8 C8 h          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
$ {/ O2 b8 I9 q/ |9 S2 ~            TPWrite “……”;
6 u$ R8 a/ C- Y! Z2 {            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
; n; ~, U. f, b1 Z$ E4 c* @4 W$ {          ENDIF
8 m/ @2 |2 i: D5 U( |        ENDPROC
. g; N; ]$ Q5 c, V* }0 {& r; d, w8 @  h
0 ^7 A; P* z0 V: \( Z3 H实例：
$ p; O& P2 g; n& e. E        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
% y. G( b! o* j4 ]8 i4 |          WHILE bTimeout DO
) `' W3 h# H5 n: Q6 M            IF nCounter>3 THEN
) Z8 ~) y. E; e4 t8 u+ F              TPWrite “……”;
            ENDIF
" C% F: K" I$ p' S' D! c            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
4 S0 g6 {! I8 t) f2 I            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

, r9 `/ u5 g! E% `            Incr nCounter;         
2 {6 ]4 ^6 [( u& J* L          ENDWHILE
          …
5 a- C. N; u' i: ~9 b        ENDPROC
4 Y/ G0 z0 r  @