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运动控制指令ConfJ-ABB机器人标准指令编程* [$ y/ Q3 t' u; u. k! l4 r
ConfJ [\On]|[\Off]; [\On]: 启用轴配置数据。 ( switch ) 4 b* T# v% \" Q1 `; e
关节运动时,机器人移动至绝对 ModPos 点,如果无法到达,程序将停止运行。5 C }3 p7 d1 o- ?& N, j; b
[\Off]: 默认轴配置数据。 ( switch )- c0 r- [% G; I: F; a7 u7 X4 L4 Y
关节运动时,机器人移动至 ModPos 点,轴配置数据默认为当前最接近值。3 X" T g* O5 _2 v
2 Z* V/ f) A" S N" s9 ~
应用:. E8 w8 V4 b+ T Q
对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运行时,使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfJ\On; 。
4 ?7 z/ q/ t d
, n# D. p/ B* h9 z' L, E' |实例:/ {) P" U L5 S4 E4 L
ConfJ\On;& r G' O+ V. M6 y5 ~, }- b
…, {& B+ J, _5 G' p! M4 t! U
ConfJ\Off;" M2 X) O' t( m1 c1 C- m$ @1 S7 Q
* b0 i* e- v. U' B5 _4 q
限制:
/ W& g/ ^; Z' ^) w# n' d8 U- 机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
! z: N$ r6 E( b/ e' c5 V/ }2 {
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