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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪,和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
- J, i Z' I: H- ?* t一、RobcadC型焊枪的定义
; Z, m+ x) Q. S1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件9 X: n' [5 q% ?" Q+ y* p: q
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2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)
3 Z0 Q3 |* }9 D9 S( p2 O- d( L
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3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴(数值尽量大,轴在图中会显眼) }3 N2 J% }: m+ e+ U+ k8 C( N: M
7 B4 a' T" j0 t/ s, p4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Prismatic’,Parent link选下极,Child link选上极,再选择上一步做出的轴7 C$ u( z. A/ M3 O* x
; Y) l2 p4 x, ^9 `, `8 m1 L
5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度,: J1 ?% n* i7 W
点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)3 n" ?) a! z$ h4 W& w6 O
0 p" a3 Q/ Y1 _; J2 [7 X# j# y% [, h) I0 D, X
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二、Robcad的X型焊枪的定义
. Y2 k- W: X$ Q0 x" H1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
( f N' t1 F4 b: d. C2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)( F% r0 J# K% t: |0 W+ q
3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴(X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动,建轴时两点选择轴承的两端中心点)
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3 b6 `6 @2 |3 n: h @8 j" |4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Revolute’,主体固定不动的部分为Parent link,上极为Child link,再点轴。
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
; g% P8 q# v4 E C 点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种). O* ?. _$ E. m2 C3 d( s0 N) w
$ t- a$ H; m- t) S+ T4 b三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
& \* a, d$ n" x1. 用Robcad将之前建立的工位打开,点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪6 C8 I% R3 k' X- [+ c
1 L$ c: S- [) T' I( O# X3 |2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人 I) ~) H8 U8 N6 k
, Z: N0 K6 v$ u' L/ f7 a9 Q3. 在Motion窗口点击‘Mount’,点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标& J3 I8 U- ~8 F d8 \
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