输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
, s' Q4 d. w  g- {1 bMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

; X5 e3 c6 p4 f1 D; @+ R应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
5 A7 s: k0 [! u1 K! M) f3 a% H
6 |& l- g9 d! q实例：
, I8 n2 W0 ~6 [$ d: {% X: F$ B        PROC go_home()
; I! y6 ], O: t          recover_flag:=1;
/ w& \1 T+ D, K4 o' {9 q) ~6 D          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
" k8 ]7 ?; C2 L) f1 i          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
  o5 M& y1 S) X+ c+ Q! L          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
) f2 b) Z% l) l+ X3 n% m+ d/ @              TRYNEXT;
3 K: _. {' T, }            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
! O, l- s2 ]+ ~! \9 l            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
. M/ j5 [# @) A- n+ Z/ g- a          ENDIF
5 Q! y- F) ?0 Y# J9 D        ENDPROC
! G- N% ~; P, P  y
' ^' M9 X0 q8 t. u5 H3 t6 KError Handling：

• ERR_IODISABLE
  & f* V0 l6 ]: ]! e' V: S8 S3 B$ U" D8 }$ C

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  ! A# _5 g" H, F: T, C" ^

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
9 |* j' C/ U+ s* g$ {7 H  J8 k

• ERR_NAME_INVALID
  , }8 l* H" C" y4 U" P4 U9 \

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
) A0 ]. t+ }+ ?, O; T
; h, ]0 z! P3 c5 w
! Z! K" P# R) F  t. N. S! ^1 Y7 U