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输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程/ W; Q1 Z* }& ]/ V. m# B/ }- f
WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag]; Signal: 输入信号名称。 ( signaldi )
2 [! S' O( x1 K' E1 RValue: 输入信号值。 ( dionum ) 1 o- ~3 }9 _" Y1 g9 o
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num ) ; A% D! j: e& V) Z$ y# j
[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )- |0 j: b3 K8 c3 {
0 \: J8 m/ P, C1 k
P4 y) j7 O( F) w0 }! R( V7 \ |应用:: I$ Y2 a5 X; ]) V& A' y
等待数字输出信号满足相应值,达到通信目的,因为输出信号一般情况下受程序控制,此指令很少使用。$ J3 N! }4 e; u8 g+ U! J
1 P. G, t+ z6 [* T' G# Z9 | k! W
实例:: s- A0 I1 K \, d1 n
PROC Grip()( p& y" ?: ]5 \5 P* m
Set do03_Grip;
/ l& q+ P% F1 G) Q+ o% A WaitDO do03_Grip,1; →ABB机器人等待输出信号,直到信号 do03_Grip 值为 1,才执行随后相应指令。# Z+ @" d) L! ]: _
…
9 j I) t g( @ ENDPROC
/ ]9 Q7 Z$ s" @: p3 l4 j- ]0 W6 N8 X a4 |8 V7 [. h! j$ C# L0 Q
PROC Grip()5 b H* Z7 f8 Z* O+ b; i6 T% ^8 y! u
Set do03_Grip;/ C8 K: N5 w$ C. s7 S0 w& C
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输出信号,如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,自动进行 Error Handler 处理,如果没有 Error Handler,ABB机器人停机报错 。( c: {+ e! ?) [* L5 J
…& f, M# x" _5 ?) R5 B1 j
ERROR
/ s7 ~$ @9 j5 D: g6 l2 J IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN" n: r, m7 D0 I4 N; i' w
TPWrite “……”;
+ K! u, F2 A8 k" \9 W6 z& a# U RETRY;
, |! l5 L" C% k7 r7 P ELSE5 |# J/ d4 b& d! {% f, |5 B$ b5 q
RAISE;- [! w( h0 t; W
ENDIF
9 v/ R) q& ?6 C5 Z5 k9 K1 X ENDPROC+ u$ S6 R f$ O5 |# Y
5 H" @2 h0 ^+ v实例:* Q# T5 d2 g7 M2 x
PROC Grip()
1 i) d0 Q* i4 y( q- q Set do03_Grip;
& t! a1 A5 F3 s( k0 E$ k bTimeout:=TRUE;
P% i$ ~" l- q8 N: s6 v* Y+ C; q nCounter:=0;
" O( v/ t+ n# K" I5 ^) O WHILE bTimeout DO
- j6 K8 F J2 E- P( c7 b/ z IF nCounter>3 THEN i; M; k! n- B A8 Q9 k/ u+ H2 F
TPWrite “……”;
0 P4 o2 e& }; ~ ENDIF: ^$ P/ x9 |' A. q
IF nCounter>30 THEN/ r' p8 w# Z( Y
Stop;
: x$ L" w* [1 D3 @: |1 u! w T ENDIF
& [% G | c' V7 p; ~5 Y( b6 [, B WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; →ABB机器人等待到位信号,如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,ABB机器人自动执行随后指令,但此时 TimeFlag 值为 TRUE;ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1,此时,TimeFlag 值为 FALSE。
! [) @/ a4 M4 A/ o/ Q* [
* a( d% b; n3 o6 Z% g6 k- Z( O( \ Incr nCounter; / a! y( R# M- W1 ~- z: E
ENDWHILE
) R# g, S- ^/ E7 A8 @$ Q …
7 F/ P/ Y0 n5 _( d, M! i ENDPROC5 K( G: z* c0 q# [- I! F
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