输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
, {# h3 l  W7 x8 O, H$ E
. A. H. V  F* {7 w% c

---

8 T1 A" S+ S& A$ B8 n应用：
4 H  O" Y; ]& q2 R* a        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
4 Q' Y6 x/ L: ~! B2 S' V, l
实例：
        PROC go_home()
* A; D! \1 s$ m4 q+ u  W  N$ L          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
5 P# |- Y6 d, f: g- ?- ]0 \: h" s          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
/ _' u: V( k- \( `3 ~9 L          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
3 q8 e9 p8 h! ^& ^              TRYNEXT;
/ \4 x7 y: A3 K) a% w  |6 h            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
0 E# b. X* {8 Q* }4 y& c' N' {            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
, V/ z2 d& l8 f9 {0 I0 g4 |: b8 J            Stop;
          ENDIF
# u, Q* S. D* u1 d- d        ENDPROC

2 a, b8 @/ W9 \9 [4 U' Q" HError Handling：

• ERR_IODISABLE
  ; r7 P6 w, M& m: D# U6 v

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  3 x3 x. Y* M: p% P4 o) H$ f1 k, [

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  . V3 D0 P( S/ x# |) L+ G: I4 n

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
1 r! N$ g3 o. x: A$ I" a* E* q6 ?

$ X+ {' @( o/ q+ o