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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程: N: A( H. P6 f; w0 ~$ s
PathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
. f# K6 k$ n: K9 F* s+ J7 X" U* A, p: E( j# G9 L% e
应用:8 Y' A0 ?. a& [3 [6 {' x
当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。
9 J7 F/ A" S9 r. U% Q3 T/ _9 K
5 l) D7 p8 N$ T: S* ^实例:
7 F# [, a0 k1 N! m6 e `# \ MoveJ p1,v1000,fine,tool1;5 y, r& d1 L( ?: z
PathResol 150;
, P/ M: o9 `( ~$ i( Z5 _( S% z8 I- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。3 @/ W& D x) B1 v
3 m: s- z! z, ^4 f/ r7 n
限制:" R& z3 L6 P: B( o8 u2 f: O: s
- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
# m) C' ]3 W" [0 t
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。 % b! J! P& I0 U/ I) I
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