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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
$ b; X# ]: J0 ]" f# xVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )7 r t/ x: Q( G9 n
- _* Y1 z+ t& f/ T% H7 F应用:
; x1 J+ ?1 M+ | 对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
% C2 {' P4 ~5 D9 K( A# Z( ~ v" N& Y( w/ \. k( G" I6 o
实例:1 b+ Y' H' L7 J6 e( o5 y- e
' ]; F7 M) m: ^2 s* a
限制:
5 @; Y! B: r- p% e; k. V- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
: W6 X& t" k" P5 ~
- J* W8 }+ K6 R- p* J4 L, I1 m. N, z
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