ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
! F, u0 B5 W& L1 a7 ~1 H9 W7 e3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
; s# a9 [, K8 C* V
4、程序如下：
0 W& Z* f9 a2 f
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

9 o+ M. }9 |& d" O1 W5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；




+ a+ M1 [4 _3 f/ s( T/ i6、最后主程序如下：

! S- h& E* O% `  C5 h3 Y6 ]

4 ~0 `+ K% k1 t! A0 x- i+ u7 {