座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
% n8 t# Y4 B, }0 H0 X) fPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
5 W. m- L* v4 d$ g. \

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! \, {4 m. q6 K' F6 [) [应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
' E& y! x0 A; e3 h
: s) ?$ b4 I1 Y+ S1 a- t1 q实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
8 Z5 R& w  g4 V& F! J        PDispOff;
; ~, E4 m3 Z6 n  R2 {2 ]* ^/ f        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
7 ~1 y& T/ i7 {4 ?/ F* U

; C9 b* J- W! N* ?! o) ?& z3 U+ q限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。