座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
3 N+ @& Z% u3 O) Z[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
: `7 |: N+ R2 W! M[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
0 b/ s% x/ n" jProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
: O) a8 V1 ~# M  d$ |# r/ G, V  i

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

$ S# A$ F: {3 [, j- T


8 y! T: x/ G5 s2 R! D( Y
ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
% J+ X/ C; z3 o9 \: z
8 V3 R% G. ]& o8 u/ I7 OABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。