座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
& _; o/ a# H; CPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
) Q( x6 B6 f/ I3 Z- e' Q0 A
: E' |2 w" J+ X6 G) P) }3 b* F* B

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3 `3 G# J9 h# ^) _; t应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
6 J3 }( _4 M$ A9 _: J
实例：
( ?1 z8 r7 R& l4 M) J  y3 D) [/ K        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
% ^) p9 o8 Y# \, ~% l        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
' j! a) o$ e; h$ b        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
3 U  p6 ?. Y: l" ^4 X

限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  ! [6 `' {8 n3 T) m- k% A

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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