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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
9 i, P& k" o' ~$ ~) Y+ z3 zVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num ) _2 k5 L5 ^% `: k1 U7 y" ]* M" m
( a; i0 D! _2 k( Z+ m2 b
应用:
1 v3 s- A4 D3 ]4 Q) t$ L3 ~4 k" T 对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。2 t& v G+ F1 {: t. Y. a5 P- j
' q5 t- ?, ]' k ]& p% o) y实例:
1 A* N( u- C3 _( A
; w8 z3 D% E+ ]8 z8 b限制:
. q9 y1 U7 ~( d2 d- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
, J+ |, C+ @6 I0 v) S) s, B) P$ m/ e: h 9 _; G a- w8 m# ]( Q- v: i5 {8 U( w
- J# q1 Y' X; Z/ _0 I8 I/ `8 G$ W1 m" S5 z3 ^
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