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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
% ? O* ?& y8 L, FWaitTime [\InPos,] Time;
8 A% L# P0 c/ A+ E$ S" | [\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch ) 3 z9 _) F; O9 `+ q/ q
Time: 相应等待时间 s。 ( num )! i/ C, Y3 l* P8 ?. x% U
7 C0 o- @( l3 D9 w0 }
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用:
& F- @* |9 A. o 当前指令只用于机器人等待相应时间后,才执行以后指令,使用参变量 [\InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下,才进行等待时间计时,此指令会延长循环时间。! R& Y. M7 y! n! r! F$ f4 E
9 R7 m p, U: n G5 T8 ?
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例:* t8 o3 d; l4 B+ K' ]3 I
WaitTime 3;
% @5 h5 {$ _: {0 e WaitTime\InPos,0.5;
, ~& c" w1 `* a! J. H- v8 q) H B WaitTime\InPos,0;
) D# Q$ w3 [& ~ k5 {* f6 F, F; n/ r/ F; h3 g f# j6 Q4 z
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制:
) v4 i7 l" g) I8 L2 w8 b- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时,遇到程序突然停止运行,机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
- 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。" h$ v; _7 ?3 B- G
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