程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
0 g1 v" ]0 F4 }0 YWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
3 I( R8 j& ~' G7 W2 s[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
( C( j. }) A% V! U7 h' w* l: H4 u, qCond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

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ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
" E) p' r1 k4 K8 i7 ?        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
3 w8 n8 O8 h9 h/ i; F4 a

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
3 F+ Z) N7 c7 h+ P, X        PROC PickPart()
* I% x4 X5 J5 Z) h0 R          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
( q  U- n# L" M& e! Z          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
. o# P# o9 s  P+ ?. \$ L          (WaitDI di_Ready,1;)

( D! Z1 g6 h6 Y. M7 R) [0 X+ T# p) |4 l        PROC PickPart()
. ?0 w9 q( D2 o# a( j1 t9 m. V          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
+ Q! C0 k9 C; M9 S; S/ z        ERROR
. z8 M4 t  ]7 C$ ^          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
% j- ?. Q' u* k( i+ |            TPWrite “……”;
% ?6 o5 m$ N  h1 F2 C            RETRY;
          ENDIF
* p' f1 m4 n5 E# f9 t        ENDPROC
5 r# \* }0 S3 O' A9 o3 C
' o5 h! l, v; [4 o+ LABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
9 b- A& p! F: Y7 G. [7 x$ s+ B, T! ]' U          WHILE bTimeout DO
! M0 N* j. Y' \% m% j6 e( M            IF nCounter>3 THEN
: R8 o2 C1 P/ z" T) E* w2 x              TPWrite “……”;
0 w: @% v8 t  f1 T. y/ S            ENDIF
/ v- f! P* p6 J& t8 z            IF nCounter>30 THEN
2 t0 T4 k: k7 n" Q: }& D' j3 H              Stop;
            ENDIF
# G" H2 C; B( Q- a            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
" X" y# }) g# g3 E            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
1 [3 {1 ?3 h% j4 M4 T          ENDWHILE
9 @( I  f, }6 U$ I$ {" c+ p) j          …
        ENDPROC